medvisМедицинская визуализацияMedical Visualization1607-07632408-9516RDS-Media Ltd.10.24835/1607-0763-2019-2-27-35medvis-767Research ArticleОТ ПРИГЛАШЕННОГО РЕДАКТОРАFROM THE INVITED EDITORРобот-ассистированные чрескожные вмешательства под КТ-контролем: первый опытCT-guided robotic-assisted percutaneous interventions: first experienceБуровикИ. А.BurovikI. A.

Буровик Илья Александрович – канд. мед. наук, врач-рентгенолог отделения лучевой диагностики, научный сотрудник отделения диагностической и интервенционной радиологии 

196211, Санкт-Петербург, ул. Типанова, 7, кв. 53. Тел.: +7-921-961-50-02

Ilya A. Burovik – сand. of med. sci., radiologist of Department of Radiology 

196211, Russia, Saint-Petersburg, Tipanova str., 7 -53.

Phone: +7-921-961-50-02

burovick_ilya@mail.ruПрохоровГ. Г.ProhorovG. G.

Прохоров Георгий Георгиевич – доктор мед. наук, профессор, ведущий научный сотрудник научного отделения общей онкологии и урологии, врач-онколог хирургического отделения опухолей головы и шеи 

директор 

Georgy G. Prohorov – doсt. of med. sci., Professor, oncologist of Department of Head and neck surgical oncology

ЛушинаП. А.LushinaP. A.

Лушина Полина Анатольевна – врач-онколог, уролог хирургического отделения онкоурологии и общей онкологии

Polina A. Lushina – oncologist, urologist of Department of Oncourology and General oncology

ВасильевА. В.VasilievA. V.

Васильев Александр Викторович – врач-рентгенолог отделения лучевой диагностики

Aleksandr V. Vasiliev – radiologist of Department of Radiology

ДегтярёваЕ. А.DegtiarevaE. A.

Дегтярёва Екатерина Александровна – врач-ординатор

Ekaterina A. Degtiareva – resident

ФГБУ “НМИЦ онкологии имени Н.Н. Петрова” Минздрава РоссииРоссияFSBI “N.N. Petrov NMRC of Oncology” Ministry of Healthcare of the Russian FederationRussian FederationФГБУ “НМИЦ онкологии имени Н.Н. Петрова” Минздрава России; ООО “Международный Институт криомедицины”РоссияFSBI “N.N. Petrov NMRC of Oncology” Ministry of Healthcare of the Russian FederationRussian Federation201916072019022735Copyright © Буровик И.А., Прохоров Г.Г., Лушина П.А., Васильев А.В., Дегтярёва Е.А., 20192019Буровик И.А., Прохоров Г.Г., Лушина П.А., Васильев А.В., Дегтярёва Е.А.Burovik I.A., Prohorov G.G., Lushina P.A., Vasiliev A.V., Degtiareva E.A.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://medvis.rdsmedia.ru/jour/article/view/767

Компьютерная томография (КТ) является эффективным методом контроля проведения малоинвазивный чрескожных вмешательств. Наиболее часто для лучевого мониторинга используются последовательный режим КТ-сканирования и КТ-флюороскопия. Альтернативным и относительно новым способом контроля выполнения интервенционных процедур является применение роботизированных КТ-совместимых устройств.

Цель исследования

Цель исследования: продемонстрировать удобство, эффективность и безопасность роботизированной пункции как способа выполнения интервенционных процедур под КТ-контролем.

Материал и методы

Материал и методы. Операции проводились в условиях КТ-операционной ФГБУ “НМИЦ онкологии имени Н.Н. Петрова” Минздрава России с использованием компьютерного томографа Philips Ingenuity и роботизированной приставки Maxio Perfint. В статье представлены клинические наблюдения биопсии опухоли надпочечника и криоабляции опухоли почки. При выполнении криоабляции применялась Медицинская криотерапевтическая система.

Результаты

Результаты. Использование роботизированного устройства позволило выполнить соответствующие манипуляции.

Заключение

Заключение. Роботизированная приставка Maxio представляется перспективным техническим решением для КТ-контролируемых чрескожных интервенций. Оценка лечебной эффективности использования роботизированной приставки в сравнении с традиционными подходами КТ-контроля при миниинвазивных вмешательствах требует дальнейшего изучения и анализа на более объемной выборке в более длительные сроки наблюдения.

Computed tomography is an effective method of monitoring of percutaneous interventions. Conventional CT guidance and CT-fluoroscopy are used most frequently for proce dure monitoring. Image-guided robotic needle positioning is an alternative and relatively modern approach for interventional procedures.

Purpose

Purpose: to demonstrate convenience, effectiveness and safety of robotic system for CT-guided interventions.

Materials and methods

Materials and methods. CT-guided percutaneous interventions were performed in FSBI “N.N. Petrov NMRC of Oncology” Ministry of Healthcare of The Russian Federation using the Philips Ingenuity CT scanner and Maxio Perfint robotic system. This article presents clinical observations of adrenal tumor biopsy and cryoablation of a renal cell carcinoma. For cryoablation the Medical Cryotherapeutic System was used.

Results

Results. The robotic system for CT-guided interventions allowed to perform corresponding surgical procedures.

Conclusions

Conclusions. The Maxio robotic console seems to be a promising technical solution for CT-guided interventions. Evaluation of the effectiveness of the robotic and traditional approaches of CT control in percutaneous procedures requires further investigations and analysis on larger data sample in longer periods of observation.

интервенции под КТ-контролемминиинвазивные чрескожные вмешательства в онкологииКТ-совместимые роботизированные системыробот-ассистированные операции под КТ-контролемCT-guided interventionsmini-invasive percutaneous procedures in oncologyCT-compatible robotic systemsCT-guided robotic-assisted interventionsReferencesKatada K., Kato R., Anno H., Ogura Y., Koga S., Ida Y., Sato M., Nonomura K. Guidance with real-time CT fluoroscopy: early clinical experience. Radiology. 1996; 200: 851–856. http://doi.org/10.1148/radiology.200.3.8756943.Katada K., Kato R., Anno H., Ogura Y., Koga S., Ida Y., Sato M., Nonomura K. Guidance with real-time CT fluoroscopy: early clinical experience. Radiology. 1996; 200: 851–856. http://doi.org/10.1148/radiology.200.3.8756943.Goldberg S.N., Keogan M.T., Raptopoulos V. Percutaneous CT-guided biopsy: improved confirmation of sampling site and needle positioning using a multistep technique at CT fluoroscopy. J. Comput. Assist. Tomogr. 2000; 24: 264–266.Goldberg S.N., Keogan M.T., Raptopoulos V. Percutaneous CT-guided biopsy: improved confirmation of sampling site and needle positioning using a multistep technique at CT fluoroscopy. J. Comput. Assist. Tomogr. 2000; 24: 264–266.Leng S. Radiation Dose in CT-guided Interventional Procedures: Establishing a Benchmark. Radilogy. 2018; 289 (1): 158–159. http://doi.org/10.1148/radiol.2018181245Leng S. Radiation Dose in CT-guided Interventional Procedures: Establishing a Benchmark. Radilogy. 2018; 289 (1): 158–159. http://doi.org/10.1148/radiol.2018181245Bissoli E., Bison L., Gioulis E., Chisena C., Fabbris R. Multislice CT fluoroscopy: technical principles, clinical applications and dosimetry. Radiol. Med. 2003; 106 (3): 201–212.Bissoli E., Bison L., Gioulis E., Chisena C., Fabbris R. Multislice CT fluoroscopy: technical principles, clinical applications and dosimetry. Radiol. Med. 2003; 106 (3): 201–212.Carlson S.K., Bender C.E., Classic K.L., Zink F.E., Quam J.P., Ward E.M., Oberg A.L. Benefits and safety of CT fluoroscopy in interventional radiologic procedures. Radiology. 2001; 219 (2): 515–520. http://doi.org/10.1148/radiology.219.2.r01ma41515.Carlson S.K., Bender C.E., Classic K.L., Zink F.E., Quam J.P., Ward E.M., Oberg A.L. Benefits and safety of CT fluoroscopy in interventional radiologic procedures. Radiology. 2001; 219 (2): 515–520. http://doi.org/10.1148/radiology.219.2.r01ma41515.Kimura T., Naka N., Minato Y., Inoue Y., Kimura T., Mawatari H., Yamauchi S., Akira M., Kawahara M. Oblique approach of computed tomography guided needle biopsy using multiplanar reconstruction image by multidetectorrow CT in lung cancer. Eur. J. Radiol. 2004; 52: 206–211. http://doi.org/10.1016/j.ejrad.2004.01.007.Kimura T., Naka N., Minato Y., Inoue Y., Kimura T., Mawatari H., Yamauchi S., Akira M., Kawahara M. Oblique approach of computed tomography guided needle biopsy using multiplanar reconstruction image by multidetectorrow CT in lung cancer. Eur. J. Radiol. 2004; 52: 206–211. http://doi.org/10.1016/j.ejrad.2004.01.007.Gupta S., Nguyen H.L., Morello F.A. Jr., Ahrar K., Wallace M.J., Madoff D.C., Murthy R., Hicks M.E. Various approaches for CT-guided percutaneous biopsy of deep pelvic lesions: anatomic and technical considerations. Radiographics. 2004; 24: 175–189. http://doi.org/10.1148/rg.241035063.Gupta S., Nguyen H.L., Morello F.A. Jr., Ahrar K., Wallace M.J., Madoff D.C., Murthy R., Hicks M.E. Various approaches for CT-guided percutaneous biopsy of deep pelvic lesions: anatomic and technical considerations. Radiographics. 2004; 24: 175–189. http://doi.org/10.1148/rg.241035063.Cleary K., Melzer A., Watson V., Kronreif G., Stoianovici D. Interventional robotic systems: applications and technology state-of-the-art. Minim. Invasive Ther. Allied. Technol. 2006; 15: 101–113. http://doi.org/10.1080/13645700600674179.Cleary K., Melzer A., Watson V., Kronreif G., Stoianovici D. Interventional robotic systems: applications and technology state-of-the-art. Minim. Invasive Ther. Allied. Technol. 2006; 15: 101–113. http://doi.org/10.1080/13645700600674179.Kettenbach J., Kara L., Toporek G., Fuerst M., Kronreif G. A robotic needle-positioning and guidance system for CTguided puncture: Ex vivo results. Minim. Invasive Ther. Allied. Technol. 2014; 23: 271–278. http://doi.org/10.3109/13645706.2014.928641.Kettenbach J., Kara L., Toporek G., Fuerst M., Kronreif G. A robotic needle-positioning and guidance system for CTguided puncture: Ex vivo results. Minim. Invasive Ther. Allied. Technol. 2014; 23: 271–278. http://doi.org/10.3109/13645706.2014.928641.Charles E. Ray Jr. Interventional radiology and the care of the oncology patient. Am. Fam. Physician. 2000; 62 (1): 95–102.Charles E. Ray Jr. Interventional radiology and the care of the oncology patient. Am. Fam. Physician. 2000; 62 (1): 95–102.Ellis L.M., Curley S.A., Tanabe K.K. Radiofrequency Ablation for Cancer: Current Indications, Techniques and Outcomes. New York: Springer. 2004. 307 p.Ellis L.M., Curley S.A., Tanabe K.K. Radiofrequency Ablation for Cancer: Current Indications, Techniques and Outcomes. New York: Springer. 2004. 307 p.Carberry G.A., Lubner M.G., Wells S.A., Hinshaw J.L. Percutaneous biopsy in the abdomen and pelvis: a stepby-step approach. Abdom. Radiol. 2016; 41 (4): 720–742. http://doi.org/10.1007/s00261-016-0667-1.Carberry G.A., Lubner M.G., Wells S.A., Hinshaw J.L. Percutaneous biopsy in the abdomen and pelvis: a stepby-step approach. Abdom. Radiol. 2016; 41 (4): 720–742. http://doi.org/10.1007/s00261-016-0667-1.Sheafor D.H., Paulson E.K., Kliewer M.A., DeLong D.M., Nelson R.C. Comparison of sonographic and CT guidance techniques: does CT fluoroscopy decrease procedure. Am. J. Roentgenol. 2000; 174 (4): 939–942. http://doi.org/10.2214/ajr.174.4.1740939.Sheafor D.H., Paulson E.K., Kliewer M.A., DeLong D.M., Nelson R.C. Comparison of sonographic and CT guidance techniques: does CT fluoroscopy decrease procedure. Am. J. Roentgenol. 2000; 174 (4): 939–942. http://doi.org/10.2214/ajr.174.4.1740939.Spiegel E.A., Wycis H.T., Marks M., Lee A.J. Stereotaxic apparatus for operations on the human brain. Science. 1947; 106 (2754): 349–350. http://doi.org/10.1126/science.106.2754.349.Spiegel E.A., Wycis H.T., Marks M., Lee A.J. Stereotaxic apparatus for operations on the human brain. Science. 1947; 106 (2754): 349–350. http://doi.org/10.1126/science.106.2754.349.Kwoh Y.S., Hou J., Jonckheere E.A., Hayati S. A robot with improved absolute positioning accuracy for CT guided stereotactic brain surgery. IEEE Trans. Biomed. Eng. 1988; 35 (2): 153–160. http://doi.org/10.1109/10.1354.Kwoh Y.S., Hou J., Jonckheere E.A., Hayati S. A robot with improved absolute positioning accuracy for CT guided stereotactic brain surgery. IEEE Trans. Biomed. Eng. 1988; 35 (2): 153–160. http://doi.org/10.1109/10.1354.Fichtinger G., Burdette E.C., Tanacs A., Patriciu A., Mazilu D., Whitcomb L.L., Stoianovici D. Robotically assisted prostate brachytherapy with transrectal ultrasound guidance – phantom experiments. Brachytherapy. 2006; 5 (1): 14–26. http://doi.org/10.1016/j.brachy.2005.10.003.Fichtinger G., Burdette E.C., Tanacs A., Patriciu A., Mazilu D., Whitcomb L.L., Stoianovici D. Robotically assisted prostate brachytherapy with transrectal ultrasound guidance – phantom experiments. Brachytherapy. 2006; 5 (1): 14–26. http://doi.org/10.1016/j.brachy.2005.10.003.Muntener M., Patriciu A., Petrisor D., Mazilu D., Bagga H., Kavoussi L., Cleary K., Stoianovici D. Magnetic resonance imaging compatible robotic system for fully automated brachytherapy seed placement. Urology. 2006; 68 (6): 1313–1317. http://doi.org/10.1016/j.urology.2006.08.1089.Muntener M., Patriciu A., Petrisor D., Mazilu D., Bagga H., Kavoussi L., Cleary K., Stoianovici D. Magnetic resonance imaging compatible robotic system for fully automated brachytherapy seed placement. Urology. 2006; 68 (6): 1313–1317. http://doi.org/10.1016/j.urology.2006.08.1089.Kettenbach J., Kronreif G. Robotic systems for percutaneous needle-guided interventions. Minim. Invasive Ther. Allied. Technol. 2015; 24 (1): 45–53. http://doi.org/10.3109/13645706.2014.977299.Kettenbach J., Kronreif G. Robotic systems for percutaneous needle-guided interventions. Minim. Invasive Ther. Allied. Technol. 2015; 24 (1): 45–53. http://doi.org/10.3109/13645706.2014.977299.Bale R.J., Lottersberger C., Vogele M., Prassl A., Czermak B., Dessl A., Sweeney R.A., Waldenberger P., Jaschke W. A novel vacuum device for extremity immobilisation during digital angiography: preliminary clinical experiences. Eur. Radiol. 2002; 12: 2890–2894. http://doi.org/10.1007/s00330-002-1492-1.Bale R.J., Lottersberger C., Vogele M., Prassl A., Czermak B., Dessl A., Sweeney R.A., Waldenberger P., Jaschke W. A novel vacuum device for extremity immobilisation during digital angiography: preliminary clinical experiences. Eur. Radiol. 2002; 12: 2890–2894. http://doi.org/10.1007/s00330-002-1492-1.Widmann G., Schullian P., Haidu M., Wiedermann F.J., Bale R. Respiratory motion control for stereotactic and robotic liver interventions. Int. J. Med. Robot. 2010; 6: 343–349. http://doi.org/10.1002/rcs.343.Widmann G., Schullian P., Haidu M., Wiedermann F.J., Bale R. Respiratory motion control for stereotactic and robotic liver interventions. Int. J. Med. Robot. 2010; 6: 343–349. http://doi.org/10.1002/rcs.343.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.